隨著現代城市建設的快速發展，架空線路入地已經成為了一種發展趨勢，與此同時，各類電纜隧道也得到了迅速發展。目前，電纜隧道大致可以分為三種形式：明挖法隧道、盾構法隧道和頂管法隧道，其主要特點是距離長、地形復雜以及電纜種類多并且相互錯綜復雜，這給人工巡檢帶來了極大的挑戰。因此，為了有效地完成對電纜隧道的巡檢工作，紅外熱成像隧道巡檢機器人逐漸成為了替代人工巡檢的最佳工具。

對于紅外熱成像隧道巡檢機器人而言，合理的行走機構是機器人完成避障及越障等動作，實現正常巡檢工作的基礎和關鍵。目前，紅外熱成像隧道巡檢機器人的行走機構主要分為兩種：地面行走式和架空軌道式。而地面行走式機器人又可以分為兩種：輪式行走機器人和履帶式行走機器人。輪式行走機器人操控簡單，但是越障困難，對隧道地面環境要求高。履帶式行走機器人相比輪式行走機器人越障能力有所增強，但是其操作困難且成本昂貴。與地面行走式機器人相比，架空隧道式巡檢機器人更容易控制且不受電纜隧道路面環境的干擾，同時具有構造簡單、技術成熟和巡檢效率較優等特點。

圖為紅外熱成像隧道巡檢機器人

采用紅外熱成像隧道巡檢機器人具備以下更多優勢。

（1）降低運營維護成本。在智能巡檢機器人技術之前，測量團隊多選擇人工和搭載攝像頭的機器人共同完成拍攝和測量工作，消耗了大量的人力成本。紅外熱成像隧道巡檢機器人在一定程度上代替人工完成設備巡檢工作。在運行維護費用方面，，只需定期對機器人本體進行基本保養維護，可減少應用大量的視頻監控設備費用、定期運行維護費用以及故障裝置的拆裝，降低維護難度。

（2）特殊環境應用。紅外熱成像隧道巡檢機器人能夠在天氣較為惡劣的條件下應用，并且能夠結合不同的地面高度和不同的運行速度調節巡檢方式，這在極大程度上提高了獲取資料的分辨率，實際上，紅外熱成像隧道巡檢機器人分辨率要高于衛星分辨率。并且，紅外熱成像隧道巡檢機器人開展綜合管廊巡檢過程中，人為干預較少，這就降低了巡檢獲取資料受人為因素影響的概率，進而提高了巡檢結果的準確性。

（3）遙感技術。紅外熱成像隧道巡檢機器人不但包括了遙感信息收集收集技術，還包括了遙感信息處理技術，這使得機器人技在綜合管廊巡檢工作中的應用具有極高的結合度和宏觀性，能夠實現各項檢測系統之間的協調應用。此外，紅外熱成像隧道巡檢機器人體積較小，操作較為便捷，能夠通過較為小的空間，進而完成信息收集工作，這表示檢測人員能夠通過調節智能巡檢機器人運行速度和高度，來進行更大范圍的巡檢。